큰 나무를 꿈꾸는 개발꿈나무

항상 습관처럼 catkin clean을 하긴 했지만, init 명령어와 뭐가 다른지 항상 궁금했었어요. 둘 다 얼핏 듣기에는 그 역할이 비슷해보여서 어떤게 다른지 주변의 ROS 고수님께 질문을 했습니다. 듣고 제가 이해한 대로 정리한 내용이에요. 잘못된 표현이 있다면 댓글로 알려주세요 ^^ * 참고 : 기본적으로 catkin_make가 디폴드지만, 저는 catkin_tools를 씁니다. catkin init = 초기 설정 진행 catkin init은 말 그대로 초기화해주는 것이라, 실행시에 .config 같은 뉘앙스의 설정 파일을 생성해준다고 합니다. (그래서 실수로 다른 경로에서 init을 하게 될 경우, 일일이 그 파일을 찾아서 지워야함) 워크스페이스를 만들고 첫 빌드시에 수행해주는 명령입니다. ca..

Install * docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 1. set locale sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 2. set repository sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo..

1. catkin_ws 내부의 무언가 변경 하나하나 패키지 받기가 귀찮아서 catkin_ws안의 src 폴더를 통채로 덮어씌워 버렸는데, 2. catkin clean * 경로 주의 clean 할 때 원래 이런 경고가 떴나.. 괜히 무섭고 ㅠㅠ (그냥 y하면 됩니다) 3. catkin build 빌드를 했더니 에러가 난다. 그냥 없다는 패키지 설치를 하다가 이 에러가 생각보다 자주 났던 기억이 있어서 간단하게 적어놓으려고 한다. Could not find a package configuration file provided by "vision_msgs" with any of the following names: 여기에 보면 쌍따옴표 안에 vision_msgs 라는 패키지를 찾을 수 없다고 나온다. 이럴 때는..

rosversion -d 또는 echo $ROS_DISTRO

* 개인 공부 환경에 맞춘 기록 용도로 작성 된 글입니다. 첫 실행 시, 1. 설치 sudo apt install ros-melodic-cv-camera 2. 동작 roscore 실행 후, rosrun cv_camera cv_camera_node rqt_image_view 로 해당 rqt 실행하고, 좌측 상단에서 알맞은 cam의 경로(=노드) 선택 (usb일 경우 usb_cam, cv_camera일 경우 해당 카메라 경로 선택) 이 후 실행 시, (usb 카메라를 연결한 상태) launch 파일을 만들고 roslaunch니까 rosrun과 다르게 roscore 실행 없이 roslaunch jjung_bringup jjung_camera.launch rqt_image_view

ROS에는 udev라는 폴더가 존재한다. 해당 폴더 내에서 설정 파일을 수정하거나 작업하는것을 편의상 udev (유데브) 설정 작업이라고 부른다고 전해들었다. 완벽히 이해하진 못했지만 내가 이해한 것으로는, usb 포트를 통해 연결된 어떤 것에 대해, 포트 이름 대신 자동으로 그 "어떤 것"에 대한 이름이 지정되고 권한까지 허용하도록 설정하는 작업이었다. 먼저 lsusb 명령을 통해서 연결 된 usb 모듈들을 확인한다. 그러면 이런 식의 목록이 뜨게 되는데, 목록에서 원하는 모듈의 이름을 찾아 ID 뒤의 067b:2303 (venderID:productID) 부분을 확인한다. (원하는 모듈을 확인하는 방법은..ㅠ 다들 그냥 usb 뺐다 꽂았다 해서 없는 것을 확인해 보라고 한다..) 그리고 ROS는 모든..

* 개인 공부 환경에 맞춘 기록 용도의 글입니다. rosrun을 이용한 실행 1. roscore 실행 - 실행 후, 창은 끄지 않고 유지 roscore 2. turtlesim 패키지 설치 sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim 3. turtlesim 실행 rosrun turtlesim turtlesim_node 4. 키보드 방향키로 거북이 조종하기 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

* 개인 공부 환경에 맞춘 기록 용도의 글입니다. - 패키지 설치 sudo apt install python-catkin-tools - workspace 생성 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/ //catkin_ws 디렉토리로 이동 - 초기화 catkin init - 빌드 catkin build - 이 후 생성 된 devel 디렉토리의 setup.bash를 bashrc에 작성 (이전에 수정한 bashrc 마지막 줄의 뒤에 붙임) echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

* 개인 공부 환경에 맞춘 기록 용도의 글입니다. - 설치 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full - 설정 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc (echo 명령을..